LQ står för "Linjärkvadratisk" och det är en Modellbaserad reglerteknik. Det negativa man kan
säga är att det krävs en bra matematisk modell av objektet man skall reglera. Men å andra sidan har
LQ så många fördelar gentemot vanlig reglering. Den största fördelen är att man genom att sätta straff
på de olika storheterna kan styra vad som är viktigast. I mitt fall med en inverterad pendel är ju
kravet på liten vinkelavvikelse för pendeln viktigare än positionsavvikelsen, det gör ju knappast
något om pendeln befinner sig några centimeter från sin possition. Men om pendelns avvikelse blir för
stor kan det ju till och med vara så att den inverterade pendeln inte längre är just inverterad.

Nedan finns mitt examensarbete i pdf-format. För att läsa dessa behövs t.ex. Acrobat Reader eller Foxit reader